Andreas Rasp kam 1921 als Sohn des Schauspielers Fritz Rasp und dessen erster Frau Eva, einer geborenen Hollaender, zur Welt. Schicksalsbestimmend wird für ihn, dass sein Großvater Felix Hollaender, der bekannte Mitarbeiter Max Reinhardts, Jude ist und die halbjüdische Mutter nach der frühen Scheidung von Fritz Rasp in zweiter Ehe einen jüdischen Bankkaufmann heiratet. Ab 1933 lastet auch auf Andreas der Makel eines ‚befleckten Stammbaums’, obwohl er innerhalb der Familie der am wenigsten Betroffene ist. Als diese im Frühjahr 1937 nach London emigriert, beginnt für alle ein schwieriger Kampf ums Überleben. 1938 kann der junge Rasp den Schulbesuch wegen Geldmangels nicht mehr fortsetzen. Nach vorübergehendem Aufenthalt in einem Internierungslager wird er 1940 in die britische Armee aufgenommen, allerdings nur bei Aufräumarbeiten in London sowie als Waldarbeiter in Wales eingesetzt. Eine schwere Erkrankung führt 1942 zu seiner Entlassung. Quäker ermöglichen ihm ein Latein- und Griechischstudium, das er 1946 abschließt. Er wird Hilfslehrer und arbeitet an verschiedenen Schulen. Als sich 1947 der Stiefvater in der Scham über seine unverschuldete Arbeitslosigkeit das Leben nimmt, fühlt sich Rasp, der gerade im Begriff ist, eine Stelle in Florenz anzutreten, verpflichtet, auch weiterhin bei der Familie in England zu bleiben; längst ist er britischer Staatsbürger geworden. Erst 1952 entscheidet er sich für die Rückkehr nach Deutschland und wendet sich mit diesem Schritt der deutschen Sprache entschiedener auch als Dichter zu.

Von 1955 – 1984 wirkt Rasp als Englischlehrer an einem Heidelberger Gymnasium. In dieser Zeit entsteht allmählich ein eigenartiges Oeuvre: Spruchzyklen, in denen persönliche Lebenserfahrungen sich mit der Urweisheit ältester Menscheitsüberlieferungen mischen; ein von ihm so benanntes ‚Schulbuch’, das zahlreiche unmittelbar erlebte Situationen seiner langen Pädagogenbiographie aufgreift; ein umfangreiches lyrisches Werk; Marionettenspiele und Prosa-Skizzen; dann aber auch die Übersetzung von insgesamt fast 500 Gedichten der amerikanischen Lyrikerin Emily Dickinson ins Deutsche; schließlich ein groß angelegtes Theaterstück.

Mit Arnfrid Astel zusammen gibt er in den 60er Jahren die ‚Lyrischen Hefte’ heraus, in denen er unter dem Pseudonym Andreas Baumgärtner selbst veröffentlicht. Daneben schafft er in der ihm eigenen Rohrfeder-Technik ein malerisches Werk von unverwechselbarer Prägung. Er selbst sieht in seiner archäologischen Forschung den wichtigsten Teil seiner Lebensarbeit: Im Ostseeraum entdeckt er eine exzellente Fundstelle für paläolithisches Material und trägt im Lauf der Jahre eine umfangreiche Sammlung zusammen, die er kontinuierlich erweitert und klassifiziert und aus der er eine eigene Sichtweise über den Ursprung des Homo sapiens entwickelt.